Con l'avvento dell'impero e con l'espandersi della popolazione, dei commerci, della diplomazia, delle opere celebrative della grandezza degli imperatori, il vecchio foro repubblicano non era più sufficiente ad ospitare le nuove realizzazioni e il foro si espanse attorno a nuove piazze costruite in successione da Cesare, Augusto, Traiano, Nerva e Vespasiano e successivamente arricchite dagli imperatori seguenti.

Oggi restano poche testimonianze della originaria ricchezza e sfarzo dei Fori Imperiali. Nel Foro Traiano, la Colonna Traiana, sul cui fusto si trova un bassorilievo continuo che sale a spirale e in cui si susseguono più di cento diverse scene, che raffigurano la vittoria di Traiano sui Daci; alla sua sommità si trovava la statua bronzea dell'imperatore Traiano, sostituita nel XVI secolo da una statua di San Pietro. Nel Foro di Augusto, il Tempio di Marte, di cui restano alcune colonne, lo scalone di ingresso e parte del muro di cinta e sul quale fu costruito nel MedioEvo la Casa dei Cavalieri di Rodi. Nel Foro di Cesare, il Tempio di Venere Genitrice, di cui restano oggi solo alcune colonne.

Nel Foro di Traiano fu costruita anche la nuova imponente sede dei mercati generali, chiamata Mercati di Traiano, progettata dal grande architetto Apollodoro di Damasco e costituita da più di 150 botteghe disposte su diversi piani addossati al Quirinale. Fungevano anche da magazzini di stoccaggio e approvigionamento delle merci, diretti da funzionari imperiali. Oggi ospitano i Musei dei Fori imperiali, che conservano i reperti recuperati durante gli scavi.